Lỗi AL011 (Encoder Error) xuất hiện ngay khi vừa bật nguồn (chưa phát lệnh chạy, chưa Servo ON) chứng tỏ bộ Drive hoàn toàn không nhận diện được tín hiệu phản hồi từ mắt đọc của Motor, hoặc dữ liệu truyền về bị sai lệch ngay từ bước khởi động.

Để test xem encoder của Motor còn tốt hay không (hoặc do đứt cáp, hỏng hóc bên trong), anh có thể tiến hành kiểm tra cô lập theo các bước từ phần cứng đến phần mềm dưới đây:

Bước 1: Đo kiểm tra phần cứng bằng đồng hồ VOM

Trước khi kết luận hỏng mắt đọc (vì mắt đọc Servo Delta là dạng encoder tuyệt đối/tương đối có mạch xử lý giao tiếp truyền thông nối tiếp, không thể test bằng cách xoay trục đếm xung thông thường), anh cần loại trừ lỗi đứt dây hoặc sụt áp nguồn nuôi.

• Đo nguội (Rút điện hoàn toàn, rút giắc CN2):

  • Bật đồng hồ thang đo thông mạch (Omega).

  • Đo từng lõi dây từ đầu giắc cắm phía Drive (giắc CN2) về đến tận đầu giắc cắm phía Motor.

  • Chú ý: Dòng Delta rất hay bị gãy ngầm dây tín hiệu ngay nách giắc cắm do xích cáp (drag chain) co duỗi liên tục hoặc thợ hàn giắc không kỹ làm chập các sợi chống nhiễu (Shield) vào chân tín hiệu.

• Đo nóng (Cắm giắc CN2 vào Drive, bật nguồn lên):

  • Cẩn thận lách que đo của đồng hồ (thang DC 10V) vào bo giắc hoặc đầu dây để đo điện áp cấp nguồn cho Encoder.

  • Kiểm tra chân 5V và GND (thường là chân 1 và chân 2 trên giắc CN2 loại 6 chân của Delta). Điện áp thực tế chuẩn phải nằm trong khoảng 4.75V – 5.25V. Nếu điện áp rớt xuống dưới 4.5V (do dây quá dài hoặc Drive bị sụt nguồn 5V nội bộ), chip xử lý trong Encoder sẽ không khởi động được và báo AL011 ngay lập tức.

Bước 2: Đọc dữ liệu xung trực tiếp trên màn hình Drive (Test động)

Nếu dây dẫn thông suốt và có nguồn 5V, anh thực hiện bài test xoay cốt motor bằng tay để xem Drive có phản hồi không:

1. Tắt chức năng Servo Enable: Đảm bảo trục Motor đang thả lỏng, quay tay được (chuyển chân DI Servo ON thành OFF).

2. Chuyển màn hình LED hiển thị về chế độ giám sát xung:

   • Nhấn phím MODE trên Drive tìm đến nhóm thông số P0-02 (Chọn dữ liệu hiển thị mặc định).

   • Cài cài giá trị P0-02 = 5 (Hiển thị số xung thực tế của Encoder – Encoder Pulse Feedback).

   • Nhấn SET, màn hình hiển thị sẽ chuyển sang dạng thông số giám sát (ví dụ: 0).

3. Xoay trục Motor: Dùng tay xoay từ từ cốt Motor một vòng đầy.

   • Nếu Encoder CÒN TỐT: Số hiển thị trên màn hình phải nhảy số tăng hoặc giảm liên tục và mượt mà theo chiều xoay (ví dụ dòng B2 sẽ nhảy từ 0 lên khoảng vài chục ngàn xung tùy thuộc vào độ phân giải).

   • Nếu Encoder ĐÃ HỎNG: Số trên màn hình đứng im bằng 0, nhảy loạn xạ không theo quy luật hoặc lập tức nhảy ngược lại màn hình báo lỗi AL011.

Bước 3: Phương pháp loại trừ nhanh tại xưởng (Nếu có đồ dự phòng)

Nếu trong xưởng của anh đang có sẵn các máy khác chạy cùng công suất hoặc cùng model Servo Delta, đây là cách nhanh nhất để “bắt bệnh”:

• Tháo Motor đem sang bộ Drive đang chạy tốt: Giữ nguyên cấu hình dây cáp của bộ máy đang chạy tốt kia, chỉ cần rút giắc Encoder (CN2) và giắc động lực (U, V, W) của Motor bên kia ra, cắm Motor cần test vào. Nếu bật nguồn lên máy chạy bình thường hoặc hết báo AL011 $\rightarrow$ Motor và Encoder còn tốt, lỗi nằm ở dây cáp hoặc Drive cũ của anh.

• Đổi chéo dây cáp Encoder: Lấy một sợi cáp Encoder mới (hoặc sợi đang chạy tốt của máy bên cạnh) thay thế cho sợi cáp nghi ngờ. Nếu hết lỗi $\rightarrow$ Khẳng định 100% đứt ngầm dây cáp.

Tổng kết nguyên nhân cốt lõi dòng Delta

Qua kinh nghiệm thực tế sửa chữa dòng ASDA-B2 và A2, lỗi AL011 xuất hiện ngay khi bật nguồn thường chiếm tỷ lệ như sau:

• 60% do mục, gãy ngầm dây cáp CN2 hoặc lỏng chân hàn trong giắc cắm.

• 30% hỏng bo mạch nhận tín hiệu Encoder nằm bên trong Drive (chết IC thu phát RS-485 như dòng dòng Max485 hoặc 75176 do bị xông điện áp cao hoặc xung nhiễu lớn).

• 10% do hỏng hóc bo mạch quang/mắt đọc nằm ở đuôi Motor (thường do Motor bị ngập dầu, nước làm mát tràn vào, hoặc bị va đập cơ khí quá mạnh vào đuôi).

Anh cứ tiến hành đo thông mạch dây cáp trước, sau đó dùng bài test P0-02 = 5 để kiểm tra phản hồi xung xem cụ thể biến động thế nào nhé!