Các mã lỗi thường gặp nhất trong sửa chữa Servo Delta

Dòng AC Servo Delta (như các dòng phổ biến ASDA-A2, ASDA-B2, B3, A3) khi gặp sự cố sẽ hiển thị mã lỗi bắt đầu bằng chữ AL (Alarm) trên màn hình LED.

Dưới đây là bảng tổng hợp các mã lỗi thường gặp nhất trong quá trình vận hành và sửa chữa, cùng nguyên nhân và hướng xử lý nhanh:

Bảng tổng hợp mã lỗi Servo Delta thường gặp

Mã lỗi Tên lỗi Nguyên nhân phổ biến Hướng xử lý

Mã lỗi	Tên lỗi	Nguyên nhân phổ biến	Hướng xử lý
AL001	Overcurrent (Quá dòng)	– Ngắn mạch ngõ ra (U, V, W). – Kẹt cơ khí nặng. – Hỏng khối công suất IGBT nội bộ.	– Kiểm tra dây nối từ Drive ra Motor. – Tháo tải kiểm tra cốt motor có quay trơn tru không. – Kiểm tra cách điện cuộn dây motor.
AL002	Overvoltage (Quá điện áp)	– Điện áp nguồn cấp AC vào quá cao. – Khối xả (điện trở xả) bị hỏng hoặc chưa cài đặt đúng khi motor hãm dừng nhanh.	– Đo lại điện áp nguồn cấp. – Kiểm tra điện trở xả (nội hoặc ngoại), cấu hình lại thông số điện trở xả trong nhóm `P1-52`, `P1-53`.
AL003	Undervoltage (Thấp điện áp)	– Nguồn AC cấp vào bị sụt áp hoặc mất pha. – Hỏng khởi động từ/relay nạp bên trong drive.	– Kiểm tra nguồn tổng cấp vào. – Đo điện áp bus DC (chân P-N) xem có đạt mức chuẩn không.
AL006	Overload (Quá tải)	– Chạy quá công suất liên tục trong thời gian dài. – Cài đặt thông số dòng điện, hằng số thời gian tăng/giảm tốc quá ngắn.	– Kiểm tra cơ khí (bi, bạc đạn, kẹt tải). – Tăng thời gian tăng/giảm tốc (`P1-34`, `P1-35`). – Nâng công suất bộ Servo nếu cần.
AL009	Position Deviation Excessive (Lệch xung quá mức)	– Khối lượng tải quá lớn. – Giá trị cài đặt hằng số khuếch đại (Gain) chưa phù hợp. – Đấu sai thứ tự pha U, V, W.	– Tăng thông số Gain (`P2-00`, `P2-04`). – Kiểm tra lại dây động lực (thứ tự pha rất quan trọng đối với servo). – Tăng giới hạn độ lệch xung (`P2-35`).
AL011	Encoder Error (Lỗi bộ mã hóa vòng quay)	– Jack cắm encoder bị lỏng hoặc đứt dây. – Dây encoder bị nhiễu nặng do đi chung máng dây động lực. – Hỏng mắt đọc encoder của motor.	– Vệ sinh và cắm chặt lại giắc CN2. – Tiếp địa (GND) cho vỏ motor và drive, sử dụng cáp chống nhiễu. – Thay thử dây hoặc cáp encoder.
AL013	Emergency Stop (Dừng khẩn cấp)	– Tiếp điểm dừng khẩn (E-STOP) trên giắc CN1 đang hở mạch.	– Kiểm tra chân tín hiệu DI cấu hình chức năng dừng khẩn (thường là chân báo lệnh mở). Cầu tắt hoặc cấp nguồn 24V vào chân này nếu không dùng.
AL014	Reverse Limit Error AL015	Forward Limit Error (Lỗi giới hạn hành trình)	– Trục máy chạy chạm vào công tắc hành trình giới hạn ngược (NL) hoặc xuôi (PL).
AL022	Main Circuit Phase Loss (Mất pha nguồn chính)	– Nguồn cấp 3 pha đầu vào bị mất 1 pha (đối với dòng dùng nguồn 3 pha).	– Kiểm tra lại cầu chì, MCCB, bộ lọc nguồn cấp vào các chân R-S-T.
AL024	Serial Communication Error (Lỗi truyền thông)	– Cáp RS-485 / RS-232 bị đứt, lỏng. – Sai định dạng truyền thông (Baudrate, Parity, Địa chỉ trạm).	– Kiểm tra lại thông số cài đặt truyền thông trong nhóm `P3-00` đến `P3-05`. – Kiểm tra dây cáp kết nối từ PLC/HMI xuống Drive.

AL001

Overcurrent

(Quá dòng)

– Ngắn mạch ngõ ra (U, V, W).

– Kẹt cơ khí nặng.

– Hỏng khối công suất IGBT nội bộ.

– Kiểm tra dây nối từ Drive ra Motor.

– Tháo tải kiểm tra cốt motor có quay trơn tru không.

– Kiểm tra cách điện cuộn dây motor.

AL002

Overvoltage

(Quá điện áp)

– Điện áp nguồn cấp AC vào quá cao.

– Khối xả (điện trở xả) bị hỏng hoặc chưa cài đặt đúng khi motor hãm dừng nhanh.

– Đo lại điện áp nguồn cấp.

– Kiểm tra điện trở xả (nội hoặc ngoại), cấu hình lại thông số điện trở xả trong nhóm P1-52, P1-53.

AL003

Undervoltage

(Thấp điện áp)

– Nguồn AC cấp vào bị sụt áp hoặc mất pha.

– Hỏng khởi động từ/relay nạp bên trong drive.

– Kiểm tra nguồn tổng cấp vào.

– Đo điện áp bus DC (chân P-N) xem có đạt mức chuẩn không.

AL006

Overload

(Quá tải)

– Chạy quá công suất liên tục trong thời gian dài.

– Cài đặt thông số dòng điện, hằng số thời gian tăng/giảm tốc quá ngắn.

– Kiểm tra cơ khí (bi, bạc đạn, kẹt tải).

– Tăng thời gian tăng/giảm tốc (P1-34, P1-35).

– Nâng công suất bộ Servo nếu cần.

AL009

Position Deviation Excessive

(Lệch xung quá mức)

– Khối lượng tải quá lớn.

– Giá trị cài đặt hằng số khuếch đại (Gain) chưa phù hợp.

– Đấu sai thứ tự pha U, V, W.

– Tăng thông số Gain (P2-00, P2-04).

– Kiểm tra lại dây động lực (thứ tự pha rất quan trọng đối với servo).

– Tăng giới hạn độ lệch xung (P2-35).

AL011

Encoder Error

(Lỗi bộ mã hóa vòng quay)

– Jack cắm encoder bị lỏng hoặc đứt dây.

– Dây encoder bị nhiễu nặng do đi chung máng dây động lực.

– Hỏng mắt đọc encoder của motor.

– Vệ sinh và cắm chặt lại giắc CN2.

– Tiếp địa (GND) cho vỏ motor và drive, sử dụng cáp chống nhiễu.

– Thay thử dây hoặc cáp encoder.

AL013

Emergency Stop

(Dừng khẩn cấp)

– Tiếp điểm dừng khẩn (E-STOP) trên giắc CN1 đang hở mạch.

– Kiểm tra chân tín hiệu DI cấu hình chức năng dừng khẩn (thường là chân báo lệnh mở). Cầu tắt hoặc cấp nguồn 24V vào chân này nếu không dùng.

AL014

Reverse Limit Error

AL015

Forward Limit Error

(Lỗi giới hạn hành trình)

– Trục máy chạy chạm vào công tắc hành trình giới hạn ngược (NL) hoặc xuôi (PL).

AL022

Main Circuit Phase Loss

(Mất pha nguồn chính)

– Nguồn cấp 3 pha đầu vào bị mất 1 pha (đối với dòng dùng nguồn 3 pha).

– Kiểm tra lại cầu chì, MCCB, bộ lọc nguồn cấp vào các chân R-S-T.

AL024

Serial Communication Error

(Lỗi truyền thông)

– Cáp RS-485 / RS-232 bị đứt, lỏng.

– Sai định dạng truyền thông (Baudrate, Parity, Địa chỉ trạm).

– Kiểm tra lại thông số cài đặt truyền thông trong nhóm P3-00 đến P3-05.

– Kiểm tra dây cáp kết nối từ PLC/HMI xuống Drive.

Một số lưu ý nhỏ khi xử lý lỗi tại hiện trường:

Lỗi khi vừa bật nguồn chưa chạy: Thường rơi vào AL011 (chưa cắm encoder), AL013 (chưa đấu chân stop khẩn), hoặc AL003 (nguồn cấp yếu).
Lỗi khi Servo vừa ON (Servo Ready): Nếu báo ngay AL001 hoặc AL009, hãy kiểm tra ngay xem dây động lực U-V-W có bị đấu lộn thứ tự không. Đối với Servo, đấu sai pha sẽ khiến Motor giật mạnh một cái rồi báo lỗi lập tức để bảo vệ.
Lỗi phát sinh trong lúc máy đang chạy tốc độ cao hoặc đảo chiều: Thường là AL002 (quá áp do năng lượng phản hồi) hoặc AL006 (quá tải cơ khí).