Lệnh DDRVA (Drive to Absolute) là một trong những lệnh phát xung quan trọng nhất của PLC Mitsubishi dòng FX3U, dùng để điều khiển vị trí tuyệt đối cho động cơ Servo hoặc Step.
Cấu trúc lệnh: DDRVA [S1] [S2] [D1] [D2]
Giải thích chi tiết các thành phần trong lệnh của bạn:
1. Phân tích các tham số
-
DDRVA: Chữ D đầu tiên có nghĩa là Double Word (32-bit). Lệnh này sử dụng các thanh ghi 32-bit để có thể chứa được số lượng xung rất lớn (từ -2,147,483,648 đến +2,147,483,647).
-
D100 (S1 – Target Address): Tọa độ đích. Đây là vị trí mà bạn muốn trục X dừng lại. PLC sẽ nhìn vào giá trị hiện tại (thường ở thanh ghi
D8140) để tự tính toán xem cần phát bao nhiêu xung và theo chiều nào để đến được đúng điểmD100. -
D110 (S2 – Frequency): Tốc độ phát xung (Hz). Giá trị trong
D102càng lớn thì motor quay càng nhanh. Với FX3U, tốc độ tối đa thường là 100,000 Hz (100kHz). -
Y000 (D1 – Pulse Output): Chân phát xung vật lý. Ở đây là chân Y0, kết nối với chân PUL (hoặc CLK) của driver step.
-
Y004 (D2 – Direction Output): Chân báo chiều vật lý. Kết nối với chân DIR của driver step.
-
Nếu tọa độ đích lớn hơn tọa độ hiện tại: Y4 sẽ ON (hoặc OFF tùy cài đặt) để motor quay thuận.
-
Nếu tọa độ đích nhỏ hơn tọa độ hiện tại: Y4 sẽ tự động đảo trạng thái để motor quay nghịch.
-
2. Cách thức hoạt động
Khác với lệnh DDRVI (phát xung tương đối – chạy theo khoảng cách), lệnh DDRVA chạy theo tọa độ:
-
Ví dụ 1: Trục X đang ở vị trí 0,
D100= 5000. Khi kích hoạt lệnh, máy chạy 5000 xung về phía trước. -
Ví dụ 2: Trục X đang ở vị trí 5000,
D100= 2000. Khi kích hoạt lệnh, máy sẽ tự động chạy lùi 3000 xung để dừng đúng tại điểm 2000.
3. Sơ đồ nguyên lý hoạt động
4. Các điều kiện cần thiết để lệnh hoạt động đúng
-
Cờ M8029: Khi lệnh
DDRVAthực hiện xong (đã phát đủ xung và dừng lại), cờ M8029 sẽ ON lên trong 1 chu kỳ quét. Bạn nên dùng cờ này để chuyển sang bước (Step) tiếp theo. -
Thời gian tăng/giảm tốc: Lệnh này sử dụng thời gian gia tốc được quy định trong thanh ghi đặc biệt (mặc định là
D8148). Nếu không cài đặt, motor có thể bị giật hoặc mất bước khi khởi động nhanh. -
Tọa độ gốc (Home): Vì lệnh này là chạy tuyệt đối, nên khi mới bật máy, bạn phải có thao tác đưa máy về điểm 0 chuẩn, sau đó dùng lệnh
DMOV K0 D8140để xác lập gốc. Nếu không, máy sẽ không biết “vị trí hiện tại” là bao nhiêu để tính toán đường đi đếnD100.
5. Tại sao lệnh này phù hợp với máy của bạn?
Vì bạn muốn xác định điểm A và điểm B:
-
Bạn chỉ cần nạp tọa độ điểm A vào
D100và chạy lệnh -> Máy về A. -
Nạp tọa độ điểm B vào
D102và chạy lệnh -> Máy sang B.Bạn không cần quan tâm máy đang đứng ở đâu, chỉ cần ra lệnh “Đến điểm A” hoặc “Đến điểm B”, PLC sẽ tự lo phần tính toán quãng đường và chiều quay.
